Der Tonfa stammt aus China, und diente ursprünglich als Griff zum Drehen eines Mühlenrades. Dort war er auch als „eisernes Lineal“ bekannt. Der chinesische Meister Matsu Higa brachte seinen Tonfa-stil später nach Okinawa.

Als die Japaner Okinawa besetzten und jeglichen Waffenbesitz verboten, zwecksentfremdeten die Bauern auf der Insel ihre Feldwerkzeuge um sich vor Plünderung und Willkür zu schützen. Neben den Tonfa benutzten sie den Dreschflegel (Nunchaku), die Heugabel (Sai) oder die Sichel (Kuma) zur Verteidigung. Da es sich um Arbeitsgeräte handelte, schöpften die Besetzer keinen Verdacht, wenn diese von den Bauern mit sich geführt wurden. Der heutige Tonfa besteht aus einem langgestreckten Körper in dem im ersten Drittel ein Griff eingelassen ist. Die lange Basis unterteilt man in Shomen (Oberseite) und Monouchi (Unterseite). Die Vorderfläche nennt man Zen-Atama, die Rückseite heißt Ushiro-Atama und der Griff heißt Tsuka. Der Tonfa gewährleistet einen wirkungsvollen Schutz. Bei kundiger Ausführung kann man mit dem Tonfa sehr wirkungsvolle Schläge erzielen und hohe Geschwindigkeiten erreichen. Das setzt ein allgemeines Gleichgewicht und eine kraftvolle Geschwindigkeit in den Handgelenken voraus. Zu erwähnen ist außerdem, dass in der ursprünglichen Ausbildung sehr häufig mit zwei Tonfas trainiert wurde.

Heutzutage kommt der Tonfa insbesondere bei der Polizei zum Einsatz. Hundertschaften der Polizei werden seit 2004 mit dem Tonfa geschult – Anlass war die WM 2006 in Deutschland.

Großmeister Guido Schwedek unterrichtet nicht nur professionelles Polizei- und Security-Personal im Umgang mit dem Tonfa, sondern hat auch viele interessierte Laien unter seinen Schülern.